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所完成的工作分享设计经验:机械手设计论文

发表时间:2016-06-07
东莞伽达机械手配件讯:所完成的工作分享设计经验:机械手设计论文。
(1) 底座设计成长方体不合理
当腰关节在不同的位置时,肩关节运动的下限不同,不便于编程;最好将底座设计成圆柱体,并且下面带有法兰支撑。

(2) 最好安装机械制动装置
 仅依靠程序来实现制动并不可靠,例如突然掉电,将无法制动。

(3) 电机上应安装放电回路
 电机相当于一个线圈,在电机启动或者停止瞬间,会产生很高的感应电动势,很可能会对电路中的元器件造成破坏,所以要加上稳压或者续流元件。

(4) 电位器输出电压会在一定范围内会有无规则的波动
由于电位器材料电阻率分布的不均匀以及电刷滑动时接触电阻的无规律变化,会引起所谓的“滑动噪声”。这导致电位器反馈电压并不准确。

(5) 关节角的方向及电位器的安装
关节角最好符合关节角坐标系,并且电位器输出电压最好随关节角的增大而增大,这样便于编程。

机械手设计论文:所完成的工作,这是一件多么快乐的事情啊。

(1) 对实验平台的改造    
本文利用的是报废的焊接机器人,要改造成送料机器人,不但要对末端执行机构进行重新设计,还要重新布线。

(2) 对关节轴电位器进行重新标定   
由于标定电压不同,标定曲线和所得的函数关系就不同,本文选用的是10v电压。

(3) 设计端子板电路及驱动电路   
端子板是计算机、板卡控制信号端与机器人电路端的“桥梁”,承担着信号调理、驱动放大等任务。

(4) 控制软件的设计   
软件是机器人的“大脑思维”,软件的设计就是将人的意志赋予机器人的“大脑”。
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