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数控机床机械手设计具体采用方案 机器人夹持器结构

发表时间:2016-06-08
伽达机械手配件讯:数控机床机械手设计具体采用方案 机器人夹持器结构;数控机床上下料机械手设计具体采用方案讲解一下。

具体到本设计,因为选用了液压缸作为机械手的水平手臂和垂直手臂,由于液压缸实现直接驱动,它既是关节机构,又是动力元件。

故不需要中间传动机构,这既简化了结构,同时又提高了精度。

而机械手腰部的回转运动采用步进电机驱动,必须采用传动机构来减速和增大扭矩。经分析比较,选择圆柱齿轮传动,为了保证比较高的精度,尽量减小因齿轮传动造成的误差;

同时大大增大扭矩,同时较大的降低电机转速,以使机械手的运动平稳,动态性能好。

这里只采用一级齿轮传动,采用大的传动比(大于100),齿轮采用高强度、高硬度的材料,高精度加工制造。

机器人夹持器的典型结构:数控机床机械手设计论文

 

1.楔块杠杆式手爪 
利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开,来实现抓取工件。

2.滑槽式手爪    
当活塞向前运动时,滑槽通过销子推动手爪合并,产生夹紧动作和夹紧力,当活塞向后运动时,手爪松开。这种手爪开合行程较大,适应抓取大小不同的物体。 
 
3.连杆杠杆式手爪 
这种手爪在活塞的推力下,连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动,由于杠杆的力放大作用,这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。 
 
4.齿轮齿条式手爪 
这种手爪通过活塞推动齿条,齿条带动齿轮旋转,产生手爪的夹紧与松开动作。 
 
5.平行杠杆式手爪 
采用平行四边形机构,因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动,比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。

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