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喷漆机械手种类 机械手手臂设计要求

发表时间:2016-06-24
导读:PLC的特点、功能及应用领域PLC的主要特点有可靠性高、抗干扰能力强;通用性强、灵活性好、功能齐全;编程简单、使用方便;模块化结构;
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按PLC的控制规模可分为小型机,中型机和大型机。小型PLC——I/O点数< 256点;单CPU、8位或16位处理器、用户存储器容量4K字以下。

中型PLC——I/O点数256~2048点;双CPU,用户存储器容量2~8K。大型PLC——I/O点数> 2048点;

多CPU,16位、32位处理器,用户存储器容量8~16K。按PLC的结构形式可分为整体式,模块式,叠装式。按功能可分为低,中,高三档。  

PLC的特点、功能及应用领域PLC的主要特点有可靠性高、抗干扰能力强;

通用性强、灵活性好、功能齐全;编程简单、使用方便;模块化结构;

安装简便、调试方便;维修工作量小、维护方便;体积小、能耗低PLC的功能主要有逻辑控制、定时控制、计数控制、步进(顺序)控制、PID控制、数据控制、通信和联网等。 
 
PLC的主要应用领域有数字量逻辑控制、运动控制、闭环过程控制、数据处理、通信连网。 

机械手手臂的设计要求讲解

伽达机械手配件讯:机械手手臂的设计要求讲解;机器人手臂的作用,是在一定的载荷和一定的速度下,实现在机器人所要求的工作空间内的运动。在进行机器人手臂设计时,要遵循下述原则; 

1.应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应尽可能相交于一点,这样可以使机器人运动学正逆运算简化,有利于机器人的控制。 
 
2.机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机器人手臂的长度,手臂关节的转动范围有密切的关系。

但机器人手臂末端工作空间并没有考虑机器人手腕的空间姿态要求,如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求,则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。 
 
3.为了提高机器人的运动速度与控制精度,应在保证机器人手臂有足够强度和刚度的条件下,尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料,通常选用高强度铝合金制造机器人手臂。

目前,在国外,也在研究用碳纤维复合材料制造机器人手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高,抗振性好,比重小(其比重相当于钢的1/4,相当于铝合金的2/3),但是,其价格昂贵,且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上尚存在问题,故还未能在生产实际中推广应用。

目前比较有效的办法是用有限元法进行机器人手臂结构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情况下,减轻机器人手臂的重量。 

 

4.机器人各关节的轴承间隙要尽可能小,以减小机械间隙所造成的运动误差。因此,各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。 
 
5.机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡,这对减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。

在设计机器人的手臂时,应尽可能利用在机器人上安装的机电元器件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量,必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。 
 
6.机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块,以及驱动装置,传动机构及其它元件的安装。

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