喷漆机械手位置自由度关节设计三维模拟图讲解

发表时间：2016-06-16

导读：喷漆机械手位置自由度关节设计三维模拟图讲解。号零件为电动机，2号为小臂，其中1号电机与2号小臂固连，3号零件为手腕与电机轴固连，电机轴带动3号零件转动。

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为了机械手工作灵活与反应迅速的要求，必须使得机械手的关节尽量结构简单轻巧。

除了腰部关节不发生位置变化，其他关节均会因为机械手位姿不同而改变位置，所以关节的固定显得尤为重要。

图2.4 关节连接处

1号零件为电动机，2号和3号为腰部和大臂，其中步进电机跟2号腰部螺栓连接。

4号为花键，4号花键与3号大臂固连，5号原件为类似瓶盖的螺母，它的作用是将3号大臂与2号腰部压紧，并固定4号花键。

2.2.2 姿态自由度关节设计

号零件为电动机，2号为小臂，其中1号电机与2号小臂固连，3号零件为手腕与电机轴固连，电机轴带动3号零件转动。

图 2.6手腕内部结构

1号为电动机，2号零件为齿轮，3号零件为齿轮与喷嘴组合零件，动力从电动机开始，借由涡轮蜗杆传动改变传动方向，再由齿轮传动使得喷嘴能够在120度的夹角内转动。

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将做好的三维效果图生成爆炸视图，如下：

根据所绘制的三维效果图先生成工程图，将生成的工程图导入CAD2007，经过剖面及修改，最终生成喷漆机械手装配图，如下图所示：

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