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多工位冲床机械手的分类有哪些?

发表时间:2016-07-23
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伽达机械手配件讯:多工位冲床机械手的分类有哪些?

工业机械手的种类很多,关于分类的问题,目前在国内尚无统一的分类标准,在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
 
(1)按用途分,机械手可分为专用机械手和通用机械手两种。 
 
专用机械手是附属于主机的,具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。

它具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点,适用于大批量自动化生产,如自动机床的上、下料机械手。 
 
通用机械手是一种具有独立控制与驱动系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手,在性能范围内,其动作程序是可变的,通过调整可在不同场合使用。

通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强,适用于不断变换生产品种的中小批量的自动化生产。

通用机械手按其控制定位方式的不同可分为简易型和伺服型两种,简易型以“开—关”式控制定位,只能是点位控制;

伺服型具有伺服定位控制系统,可以是点位的,也可以实现连续控制,一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 
 
(2)按驱动方式分,机械手可分为液压传动机械手、气压传动机械手、机械传动机械手和电力传动机械手。 
 
液压传动机械手是以液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。

其主要特点是抓重可达几百公斤以上,传动平稳、结构紧凑、动作灵敏,缺点是对密封装置要求严格,否则油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响,且不宜在高温、低温下工作。

若机械手采用电液伺服驱动系统,则可实现连续轨迹控制,使机械手的通用性扩大,但电液伺服阀的制造精度高,油液过滤要求严格,成本高。 
 
气压传动机械手是以压缩空气来驱动执行机构运动的机械手。

其主要特点是介质来源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低,缺点是由于空气具有可压缩的特性。

所以机械手工作速率的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30kg以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适合在高速、轻载、高温和粉尘大的环境中工作。 
 
机械传动机械手是由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。

它是一种附属于工作主机的专用机械手,其动力是由工作机械传递的。

它的主要特点是运动准确可靠,用于工作主机的上、下料,动作频率大,缺点是结构较大,动作程序不可变。 
 
电力传动机械手是由特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手。因为不需要中间的转换机构,故机械结构简单。

其中直线电机机械手的运动速度快、行程长,维护和使用方便。

此类机械手目前还不多,但很有发展前途。 
 
(3)按控制方式分,机械手可分为点位控制机械手和连续控制机械手两种。

点位控制机械手的移动为空间点到点之间的移动,只能控制运动过程中几个点的位多工位冲床专用机械手及送料机构设计置,不能控制其运动轨迹。

若欲控制的点数多,则必然使电气控制系统变的越加复杂。

目前大多数的专用和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制机械手的运动轨迹为空间的任意连续曲线。

其特点是设定点为无限,整个移动过程均处于控制之下,可以实现平稳和准确的运动,并且使用范围广,但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。

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