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多工位冲床工业机械手的坐标形式与自由度

发表时间:2016-07-25
导读:成大事不在才能,而在坚强。意志,是一种能力,一种心灵借以肯定或否定什么是真,什么是错误的能力,而不是心灵借以追求一物或避免一物的欲望。真正之才智,是刚毅之志向。

伽达机械手配件讯:多工位冲床工业机械手的坐标形式与自由度

工业机械手的结构形式,主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构和关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点,分别介绍如下:  
 
1.直角坐标机械手结构
 
直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的,如图2.1a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制,所以,直角坐标机械手有可能达到很高的位置精度(um级)。

但是,这种直角坐标机械手的运动空间相对机械手的结构尺寸来讲,是比较小的,因此,为了实现一定的运动空间,直角坐标机械手的结构尺寸要比其他类型的机械手的结构尺寸大得多。 
 
直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体。主要用于装配作业及搬运作业,直角坐标机械手有悬臂式,龙门式,天车式三种结构。

2.圆柱坐标机械手结构 
 
圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的,如图2.1b。这种机械手构造比较简单,精度尚可,常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。
 
3.球坐标机械手结构
 
球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的,如图2.1c。这种机械手结构简单,成本较低,但精度不是很高。主要应用于搬运作业,其工作空间是一个类球形的空间。

4.关节型机械手结构 
 
关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的,如图2.1d。关节型机械手动作灵活,结构紧凑,占地面积小,相对机械手本体尺寸,其工作空间比较大。

此种机械手在工业中应用十分广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等作业,都广泛采用这种类型的机械手。关节型机械手结构,有水平关节型和垂直关节型两种。 
 
由于本机械手在工作时手臂具有伸缩、横移和升降运动,符合直角坐标形式,因此,采用直角座标型机械手结构。机械手的自由度以及运动示意图如图2.2所示。  

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