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多工位冲床工业机械手的手腕结构方案设计

发表时间:2016-07-26
导读:人生如白驹过隙,一蹉跎,便两鬓苍苍.命是掌心的纹,皮肤的痣,无形无相让人无言以对的神秘。
机械手的手腕结构在设计时应遵循以下原则: (1)机械手手腕的自由度,应根据作业需要来设计。
 
机械手手腕自由度数目越多,各关节的运动角度越大,则机械手腕部的灵活性越高,机械手对作业的适应能力也越强。

但是,自由度的增加,也必然会导致其腕部结构更加复杂,使机械手的控制变得更困难,成本也会增加,因此,手腕的自由度数,应根据实际作业要求来确定。

在满足作业要求的前提下,应使自由度数尽可能的少,一般机械手手腕的自由度数为2至3个,有的需要更多的自由度,而有的机械手手腕不需要自由度,仅凭手臂和腰部的运动就能完成作业任务,所以要具体问题具体分析,考虑机械手的多种布局和运动方案,选择满足要求的最简单的方案。
 
(2)机械手腕部安装在机械手手臂的末端,在设计机械手手腕时,应尽量减少其重量和体积,结构力求紧凑。
 
为了减轻机械手腕部的重量,腕部机构的驱动器采用分离传动。

腕部驱动器一般安装在手臂上,而不采用直接驱动,并选用高强度的铝合金制造。
 
(3)机械手手腕要与末端执行器相联,因此,要有标准的联接法兰,结构上要便于装卸末端执行器。
 
(4)机械手的手腕机构要有足够的强度和刚度,以保证力与运动的传递。
 
(5)要设有可靠的传动间隙调整机构,以减小空回间隙,提高传动精度。
 
(6)手腕各关节轴转动要有限位开关,并设置硬限位,以防止超限造成机械损坏。

机械手的手臂运动,给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动位置,而安装在机械手手臂末端的手腕,则给出了机械手末端执行器在其工作空间中的运动姿态。

机械手手腕是机械手操作机的最末端,它与机械手手臂配合运动,实现安装在手腕上末端执行器的空间运动轨迹与运动姿态,完成所需要的作业动作。 
 
考虑到机械手的优化,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕不设回转运动仍可满足工作的要求。

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