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多工位冲床工业机械手平衡装置的选择问题

发表时间:2016-07-28
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伽达机械手配件讯:多工位冲床工业机械手平衡装置的选择问题

机械手导向装置的选择

气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时,为了防止手臂绕轴线转动,保证手指的正确方向,活塞杆不受较大的弯曲力矩作用,以增加手臂的刚性,所以在设计手臂结构时,应该采用导向装置。

具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定,同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和对回转中心的惯量。 
 
导向杆目前常采用的装置有单导向杆,双导向杆,四导向杆等,在本设计中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。
 
通常,机械手所采用的平衡机构主要有以下几种:

(1)配重平衡机构
 
这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。
 
(2)弹簧平衡机构
 
弹簧平衡机构,机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易维修,因此应用广泛。
 
(3)活塞推杆平衡机构
 
活塞式平衡系统有液压和气动两种:液压平衡系统平衡力大,体积小,有一定的阻尼作用;气动平衡系统,具有很好的阻尼作用,但体积比较大。

活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置,系统复杂,因此造价高,设计、安装和调试都增加了难度,但是平衡效果好,用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。
 
在本设计中,为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态,减少手爪一侧重力矩对性能的影响,故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置,装置内加放砝码,砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节,务求使两端尽量接近平衡。 

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