多工位冲床工业机械手的主要参数问题

发表时间：2016-08-01

导读：他看见一枝芙蓉涉水而来，姿态高扬，她的风仪深深地刻在他脑海中——所谓伊人，在水一方。

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机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5㎏。

运动速度是机械手主要的基本参数。

操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低会限制它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。

该机械手最大移动速度设计为0.1m/s，平均移动速度为0.08m/s，除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程、横移行程和升降。

大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。

过大的运动行程，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。

根据统计和比较，该机械手手臂的参数：

伸缩行程定为100mm,横移行程为150mm，升降行程定为30mm，伸缩速度为40mm/s，升降速度为60mm/s，最大中心高度为1250mm。

该机械手的自由度为3个，坐标形式为直角坐标，手指夹持范围为棒料：φ80mm—φ150mm，定位方式为固定挡块或可调机械挡块，定位精度为±0.5mm，驱动方式为气压驱动，控制方式为继电器控制。

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