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多工位冲床机械手手指的形状和分类、设计的问题

发表时间:2016-08-01
导读:思念终于抵不住时间,我看见曾经那张无比诚挚的脸,我的忧伤如线,突然从内心最深处涌出来,千丝万缕,像盘丝洞里天真的妖精,缚住了别人,牵住了自己。

伽达机械配件讯:多工位冲床工业手指的形状和分类、设计时需注意的问题

手指的形状和分类
 
由于本次设计的冲床工件为圆柱形,所以机械手选择夹持式结构。
 
夹持式是机械手最常见的一种形式,手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。

其中常用的有两指式、多指式和双手双指式,按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种;按模仿人手手指的动作,手指可分为一支点回转型,二支点回转型和移动型(或称直进型),其中以二支点回转型为基本型式。

当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时,就变成了一支点回转型手指,同理,当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时,就成为移动型。 

 

回转型手指开闭角较小,结构简单,制造容易,应用广泛。

移动型应用较少,其结构比较复杂庞大,其优点是当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置,能适应不同直径的工件。

设计时需注意的问题 
 
(1)具有足够的夹紧力
 
在确定手指的夹紧力时,除考虑工件重量外,还应考虑在传送或操作过程中所产生惯性力和振动,以保证工件不致产生松动或脱落。
 
(2)手指间应具有一定的开闭角
 
两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开,若夹持不同直径的工件,应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。
 
(3)保证工件准确定位
 
为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置,必须根据被抓取工件的形状,选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指,以便自动定心。
 
(4)具有足够的强度和刚度
 
手指除受到被夹持工件的反作用力外,还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响,要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形,所以应尽量使结构简单紧凑,自重轻,并使手部的中心在手腕的回转轴线上,以使手腕的扭转力矩最小。
 
(5)考虑被抓取对象的要求 
 
根据机械手的工作需要,通过比较,我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型,由于工件多为圆柱形,故手指形状设计成V型。

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