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多工位冲床机械手控制器的矩阵网络做成固定式

发表时间:2016-08-02
伽达机械手配件讯:多工位冲床机械手控制器的矩阵网络做成固定式

当自动操作后,z1闭合,则二极管矩阵输入端接地,线路开始工作。图中中间继电器的触点和二极管的连接是根据机械手动作顺序要求排列的,其九个程序步的动作如 表5.2所示: 
表5.2  机械手动作顺序 
 
程序顺序 
程序步名称 控制继电器 
 
中间继电器 
电磁铁序号 
 
1 手臂伸出 J1 Z6 5DT 2 手臂下降 J2 Z3 2DT 3 手指夹紧 J3 Z8 7DT 吸盘吸料 Z10 9DT 4 手臂上升 J4 Z2 1DT 5 手臂左移 J5 Z5 3DT 送料机构送料 Z12 11DT 6 手臂下降 J6 Z3 2DT 7 
手指松开 J7 
Z9 8DT 吸盘放料 Z11 10DT 8 手臂上升 J8 
Z2 1DT 手臂缩回 Z7 6DT 送料机构复位 Z13 12DT 9 手臂上升 J9 Z2 1DT 手臂缩回 
Z7 
6DT 手臂右移 Z4 4DT 手指松开 Z9 8DT 吸盘放料 
Z11 
10DT 
 
注1)第九程序步给定手臂上升、缩回、右移、手指松开、吸盘放料等动作的目的,是保证机械手在启动前处于原始位置,同时保证在冲床被启动的始终,给予机械手以“缩回”的指令,从而避免机械手产生“伸出”的动作。 
 
(1)启动、停止与复位 
 
当按下启动按钮1QA2时,J15通电,并通过自身触点j15自锁,这时启动线便有+24V电压通过,环形时序步进器被启动而工作。 买机械手金具配件欢迎选择东莞伽达,谢谢。
如果在运行过程中,按下停止按钮1TA2,J15即断电,环形时序步进器将暂时停止在不程序步。如果再按下启动按钮1QA2,启动线又有电压通过,环形时序步进器将从所被停止的程序步继续按顺序步进工作。 
 
如果在运行过程中,按下复位按钮1QA3,J14通电,并通过自身触点j14自锁,串联在J16线路上的常闭触点j14断开,等环形时序步进器动作到第9程序步时(即原始位置)J9通电,常闭触点j9断开使J15断电,使环形时序步进器自动停止。因此,复位操作能保证机械手自动停止在原始位置。 
 
(2)冲床的驱动路线 
 
当联机开关K3拨到“开”位置时,机械手与冲床联合动作。当拨到“关”位置时,可以使机械手单独动作,以便调试。图中XWK41、XWK42是安装在机械手上限位开关,当机械手处于缩回位置时,XWK41被触动而闭;当机械手处于右移位置时,XWK42被触动而闭合。当机械手执行第8程序步时,J8通电使常开触点j8闭合,J10通电并通过自身触点j10自锁。若机械手已回到原始位置,且XWK41、XWK42被触动闭合,使中间继电器Z14通电,常开触点z14闭合,从而启动冲床动作。 
 
当冲床的冲头在回程动作的中途,装在曲柄上的凸轮触动行程开关XWK1闭合,使J13通电,并通过自身触点j13闭合自锁,而常闭触点j13断开,使J10、Z14断电,停止对冲床发送驱动信号。当机械手动作到第6程序步时J6通电,常闭触点j6断开使J13断电,常闭触点j13闭合,为冲床再次启动做准备。 
 
图中常闭触点j11是为了其余安全联锁措施而设置的。当安全条件收到破坏时,J11通电,其常闭触点j11断开,使J15、J10和Z14断电,机械手动作停止、冲床停止工作。 
 
(3)其余安全措施 
 
图中XWK2系由各个外夹型连杆杠杆式手部手指上的触点串联而成,当所有手指都抓到工件时,相当于开关XWK2被接通;XWK21系双片检测器系统的开关触点,当吸盘送出双片以上圆片料时,双片检测器系统的开关常闭触点断开;在冲头位于上死点时XWK22被接通。

当机械手满足以上三个安全条件时,J1通电,其常闭触点j12断开,从而避免J11通电,机械手和冲床能进行工作。如果以上三个安全条件之一得不到满足,则J11就在第4、5、6程序步通电,使环形时序步进器自动停止,冲床不能被驱动,同时报警。

在第4、5、6程序步进行检测,是因为如果某一手指未抓到工件就转换工位,将产生两个工件重叠的现象而损坏模具;冲头不在上死点位置机械手就上升,可能发生碰撞等事故。 
 
在中间继电器Z1回路上串接一个压力继电器常开触yj。当气源压力为正常值时,常开触点yj闭合,为电气控制系统的启动作好准备。当气源压力低于正常工作值时,继电器常开触点yj不能闭合,电气控制系统不能启动。

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不学礼,无以立。―《论语*季氏》
 
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